​İnsanın iki ayağı üzerinde dik yürümesi, başka hiçbir canlıda rastlanmayan, çok özel bir hareket şeklidir. (bkz. İki ayaklılık) Diğer bazı hayvanlar ise iki ayaklı olarak sınırlı bir hareket kabiliyetine sahiptirler. Ayı ve maymun gibi hayvanlar ender olarak (örneğin bir yiyeceğe ulaşmak istediklerinde) iki ayakları üzerinde kısa süreli hareket edebilirler. Normalde öne eğik bir iskelete sahiptirler ve dört ayakla yürürler.

İnsanın hayali soyağacına göre yapılan birtakım sınıflandırmalarda Australopithecus ve Homo habilis sınıflamalarına dahil edilen maymunların dik yürüdükleri iddia edilmiştir. Fakat bu iddiaların geçersizliği, birçok bilim adamı tarafından fosillerin iskelet yapısı üzerinde yapılan araştırmalarla ortaya konmuştur.


Söz konusu "dik yürüme" iddiası, Richard Leakey, Donald Johanson gibi evrimci paleoantropologların on yıllardır savundukları bir görüştür. İngiltere ve ABD'den dünyaca ünlü iki anatomist Lord Solly Zuckerman ve Prof. Charles Oxnard'ın Australopithecus örnekleri üzerinde yaptıkları çok geniş kapsamlı çalışmalar, bu canlıların iki ayaklı olmadıklarını, günümüz maymunlarınınkiyle aynı hareket şekline sahip olduklarını göstermiştir. İngiliz hükümetinin desteğiyle, beş uzmandan oluşan bir ekiple bu canlıların kemiklerini 15 yıl boyunca inceleyen Lord Zuckerman, kendisi de evrim teorisini benimsemesine rağmen, Australopithecuslar'ın sadece sıradan bir maymun türü oldukları ve kesinlikle dik yürümedikleri sonucuna varmıştır.  (Solly Zuckerman, Beyond The Ivory Tower, New York: Toplinger Publications, 1970, s.75-94)  Bu konudaki araştırmalarıyla ünlü bir diğer evrimci anatomist Charles E. Oxnard da Australopithecus'un iskelet yapısını günümüz orangutanlarınınkine benzetmektedir. (Charles E. Oxnard, "The Place of Australopithecines in Human Evolution: Grounds for Doubt", Nature, vol 258, s.389)

Son olarak 1994 yılında İngiltere'deki Liverpool Üniversitesi'nden Fred Spoor ve ekibi, Australopithecus'un iskeleti ile ilgili kesin bir sonuca varmak için kapsamlı bir araştırma yapmıştır. Bu çalışmada, Australopithecus fosillerinin iç kulak yapıları incelenmiştir. İnsanların ve diğer karmaşık yapılı canlıların iç kulaklarında, vücudun yere göre konumunu belirleyen "salyangoz" isimli bir organ bulunur. Bu organın işlevi, uçakların dengesini sağlayan "jiroskop" isimli cihazın işlevinin aynısıdır. Fred Spoor, insanın atası olarak gösterilen canlıların iki ayakları üzerinde dik olarak yürüyüp yürümediklerini bulmak için, işte bu "salyangoz" organı üzerinde incelemeler yapmıştır. Spoor'un vardığı sonuç, Australopithecus'un dört ayaklı olduğudur. (Fred Spoor, Bernard Wood, Frans Zonneveld, "Implication of Early Hominid Labryntine Morphology for Evolution of Human Bipedal Locomotion", Nature, vol 369, June 23, 994, s. 645-64)

İç kulaktaki denge merkezlerini karşılaştırarak yapılan incelemeler sonucunda, Homo habilis sınıfına dahil edilen maymunların da dik değil, eğik yürüdükleri ortaya çıkmıştır. (Fred Spoor, Bernard Wood, Frans Zonneveld, "Implication of Early Hominid Labryntine Morphology for Evolution of Human Bipedal Locomotion", Nature, vol 369, June 23, 994, s. 645-648)